какие члены предложения являются главными? всегда ли они оба содержатся в структуре предложения?

Главные члены предложения это - сказуемое и подлежащие. Нет не всегда, иногда сказуемое и подлежащие не содержатся вместе в предложении.

Подлежащее, сказуемое.

Подлежащее отвечает на вопросы: "Кто?", "Что?"

Сказуемое - на вопросы: "Что делает (сделает, делал, сделал ... " предмет?", "Каков он?"

Например. Вчера мама купила творог.

Кто? Мама. "Мама" - подлежащее. (тот, кто совершил действие).

Что сделала? Купила. Сказуемое.