Объясните, как окончание служит для связи слов в предложении

В слове "стол", например, нулевое окончание. В сочетании "книга на столе" - в слове "стол" окончание - е; "под столом" - окончание - ом" "у стола" - окончание - а. Ещё пример: у меня есть стол - у меня нет стола. Теперь понятно, что значит "для связи слов в предложении"?