Как определить однокоренные слова или это форма слов

Форма слов это когда изменяется только окончание слова.

например, вода-воды-воду.

а однокоренные это когда корень слов одинаковый.

Форма слова - это изменение одного и того же слова по определенным признакам. Например, имена существительные (не все, но подавляющее большинство) можно изменять по числам (рука-руки, дерево-деревья и др.) и по падежам (рука, руки, руке и др.).

Однокоренные слова - это разные слова с общим корнем. Например, лес, лесник, лесничий, безлесый - это все однокоренные слова.

Формы слова нужны для построения предложений и согласования слов друг с другом. Однокоренные слова делают наш язык богаче и ярче