Будьте реалистами требуйте невозможного! после слова реалистами нужно ставить запятую (,) или дефис (-) ?

Не дефис, а тире!)

Тире ставится, так как тире ставится между частями бессоюзного сложного предложения, когда первая часть имеет значение условия (Если будете реалистами, требуйте невозможного, но здесь есть союз), а в бессоюзном в этом же предложении ставится тире

Будьте реалистами: требуйте

невозможного! Двоеточие ставится, потому что можно на место двоеточия поставить союзное слово "а именно", то есть

Будьте реалистами а именно требуйте

невозможного!