Какая связь существует между словами "лепка", "лепить" и старославянскими "лепо", "лепый", "лепота" ("хорошо, "красиво", красота") ?

От существительного образовался глагол, а от глагола и прилагательное.

Один корень. Одно значение слов

"лепый","нелепый" являются производными от общеславянского lěpyi "красивый, хороший", того же корня, что лепить. Нелепый первоначально - "некрасивый" ("без румян, краски и "лепки""), затем - "нескладный" и "неразумный", а лепый соответственно красивый, складный, сформированный