в каких случаях можно использовать в современной речи слова слыл, дерзать, утеха

Я считаю, дерзать в современном языке можно использовать когда подбадриваешь друга "Дерзай" Когда твой товарищ сомневается в чем-то.

Утеха, его можно употребить лишь тогда когда кто-то подшутил над тобой или над твоим другом, но не злостно, а по доброму. И тогда это будет утеха.