В истории черпаем мы мудрость? Как понять?

В данном случае слово "черпаем" имеет смысл "узнавать". Почему мудрость? Потому что были выдающиеся люди и события у которых мы можем поучиться рациональность, смекалке, справедливости и т. д. То есть выражение "в истории черпаем мы мудрость" можем перефразирывать так: в истории мы узнаем мудрость веков и людей.

Ну это значит, что без прошлого нет и будущего.