Почему именно в конце 16 века в России началось утверждение крепостного права? можно ли было избежать столь жестких законов в отношении крестьян?

Потому что началось разделение общества на богатые (бояре, дружинники) и бедные (холопы, смерды, рядовичи) и князь мог присвоить себе свободные земли а так же лешать их.

Нет нельзя было так как уже был запущенн процесс.

Ещё в 12 веке на Руси появилось крестьяне которые не имели своей земли и поэтому селились на барской земле за это они обрабатывали и свои и барские наделы если крестьянину не нравился барин, то он мог уйти к другому. Позже стали запрещать менять хозяев, а разрешалось только в Юрьев день.