в чем суть принципа вассальной зависимости

Тут всё просто. Представь лестницу. На низшей - рыцари, чуть выше - бароны, ещё выше - графы и герцоги, а выше всех - король. Король имеет вассала - герцога. Герцога в вассалах имеет барона, а сам барон имеет в вассалах рыцаря. Но есть такая поговорка - вассал моего вассала - не мой вассал. Это значит, что вассалом короля не может стать не просто рыцарь, не вассал его вассала - барона.